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小型异构件封头抛光机运动系统分析
添加时间:2018-03-09
           封头抛光机长期以来,国内解决复杂曲面抛光问题的方法主要是手工抛光。近年来,企业逐渐采用抛光机器人或抛光数控机床来加工门把手、水龙头等异型工件。封头抛光机准确抛光各类异型曲面零件,需要五轴及以上联动控制。多轴联动加工中,离线编程成为制约加工效率提高的主要环节,而多轴联动机床的运动学研究为解决离线编程核心算法提供重要理论依据。Yang等根据螺旋理论提出了一种能避免产生奇异点的刀具路径轨迹生成算法。
           但他们并未对如何根据刀具路径轨迹生成机床各轴运动轨迹的方法进行研究。Gallardo等针对不同结构形式的机器人提出了一种模块化的空间超冗余度运动学模型(包括位置速度和加速度分析),但研究对象只局限于串联机械手。王朋等运用齐次坐标变换理论和Preston方程,建立了机械手抛光的材料去除数学模型,并运用所建立的数学模型进行确定性抛光试验,但其研究主要针对材料去除特性,对抛光轨迹与机械手各轴间的运动关系研究较少。宋孟军等通过建立冗余坐标系的方法,简化了运动学建模及求解的过程,但其同样未对机械手运动轨迹与位姿间的关系进行研究。